L'arco, usato fin dai tempi antichissimi per caccia e guerra è tuttora in uso come arma nei popoli primitivi.
E' uno dei primi strumenti primitivi evoluti e ben documentati sono l'uso e la forma di un arco in pitture rupestri del Paleolitico superiore, nella penisola iberica.

L'arco era più alto dell'uomo composta da due pezzi attaccati. Nel Neolitico era molto più piccolo e semplice, ma molto più diffuso, permetteva di colpire la preda da una distanza di sicurezza.

Nel mondo Greco fu usato per uso bellico nell'età arcaica, nel periodo classico veniva utilizzato solo dalle truppe ausiliarie (celebri gli arcieri di Tracia e Creta).
Sia nel mondo greco che in quello romano l'arco venne costantemente utilizzato come arma da caccia.

Dall'antichità conosciamo varie forme di arco, quella più celebre è il cosidetto arco scita, composto da due corna di antilope congiunte alla base, arma tipica degli eroi di Omero venuta ai greci dall'oriente. Le curve di questo arco possono essere semplificate fino a raggiungere una linea retta.

In Asia l'arco mongolo, piccolo e maneggevole, usato da Gengis Khan (1162-1227) contribuì a renderlo grande e spietato.

Nel medioevo le dimensioni variavano a seconda del popolo che lo utilizzava (quello francese era lungo circa un metro con frecce da 70 cm, quello inglese era molto più lungo e lanciava frecce di circa un metro fino ad oltre 200 metri), era di frassino, olmo, corniolo, nocciolo, bambù, tasso, corno, rame o acciaio e la corda era di minugia o di fibra di piante, filo di canapa o crini di cavallo.

In Europa nella guerra dei cento anni fra Francia e Inghilterra nella battaglia di Azincourt del 1415 i veri protagonisti furono gli archi Longbow inglesi.

Nel 1900 il tiro con l'arco comparve per la prima volta ai Giochi Olimpici a Parigi. Venne escluso nel 1920 per poi essere riammesso a partire dalla Olimpiadi di Monaco di Baviera nel 1972 da allora è una delle discipline olimpiche.